十步教學-使用DJI L1採集電網點雲模型
UTC無人機應用技術培訓中心總部王忠源
適用情況一：
巡檢區域環境複雜
或不確定電網線路的準確坐標，
但巡檢線路有網絡RTK信號覆蓋。
第一步：開啟在線任務錄製
檢查飛行器狀態，可使用M300 RTK、禦2行業進階版、精靈4RTK等帶RTK模塊的機型，以M300 RTK為例，打開DJI Pilot，點擊“航線飛行”-“航點飛行”-“在線任務錄製”；
第二步：開啟網絡RTK功能
開啟網絡RTK功能，並選擇合適的大地坐標系（大疆智圖支持CGCS2000大地坐標系下採集的激光雷達點雲數據重建），在起飛前確認飛行器已處於RTK FIX狀態且聽到“已連接RTK，將記錄飛行器的絕對高度”語音提示；
第三步：桿塔正上方打點
在桿塔正上方合適高度處，按拍照鍵添加航點並拍攝照片。
為保證塔身的完整性，建議航點距離塔頂高度為塔的寬度，一般在20-30米，可將M300下視避障調整為30米，通過避障提示來確認距離塔頂的相對高度。
（參考：對於常見的輸電線路，我們發現禦2進階版可見光相機（1倍變焦狀態）或L1的測繪相機在雲台偏航回中、俯仰角-90度，當輔助網格線的兩條豎線分別與左、右回上相導線大致重疊時，由此打點創建的航線可使採集的點雲覆蓋範圍較好）
飛行器在打點時（特別是打點所在桿塔為大轉角塔時）航向對準下一基桿塔，可使創建的自動飛行航線與線路走向高度一致；
第四步：弧垂處打點
對於弧垂較大的檔（如落差超過50米），可考慮在最大弧垂點上方適當高度（如30米）點擊拍照按鍵，添加一個航點並記錄照片，使該檔點雲採集質量更好。
第五步：首尾處增加航點
在作業點距首末端桿塔（遠離作業區段方向）約50-100米水平距離處，線路正上方合適高度添加輔助航線，以確保首尾桿塔點雲被充分採集且有足夠的距離進行慣導標定（慣導標定需要有至少30米的距離空間，故首航點與第二個航點應至少留有30米以上的距離，尾航點同理）。
第六步：航線（全局）設置
a) 速度：
與點云密度成反比，綜合考慮效率和效果，推薦設置在6-10m/s 左右；
b) 海拔高度：
保持默認，不做修改；
c) 飛行器偏航角：
設置為“沿航線方向”；
d) 雲台控制：
設置為“手動控制”，雲台俯仰角根據作業類型調整，單程推薦-90°、往返推薦-75°。
e) 航點類型：
設置為“直線飛行，飛行器到點停”。
f) 慣導標定：
g) 節能模式：
h) 完成動作：
第七步：航點動作
首航點：
航點動作添加“雲台俯仰角”，數值設置-90°；“開始錄製點雲模型”；
尾航點：
航點動作添加“結束錄製點雲模型”；
所有航點的速度、飛行器偏航角、航點類型均勾選“跟隨航線”，海拔高度不勾選“跟隨航線”。
注意：添加“開始錄製點雲模型”航點動作並打開慣導標定後，L1會根據航線自動進行標定，無需手動干預。若航線未出現黃色標定線段，可能是因地圖比例尺關係，黃色線段被航點圖標遮擋，可嘗試放大航線發現黃色標定線段。
第八步『選用』：往返航線
主網大落差環境，建議將航線複製一份，進行來回兩次掃描，複製的航線調轉首尾航點，並交換首尾航點動作設置。
第九步：KML航線導出與導入
按照以上方法，將航線內所有坐標採集完並保存任務。選擇航線並導出kml航線文件至MicroSD卡。
使用M300 RTK帶屏遙控器，插入MicroSD卡並在Pilot App-航線飛行中導入相應航線。
確認設備狀態正常後，即可開始外業任務。
第十步「選用」：讀取照片內坐標
用戶也可通過照片信息讀取桿塔坐標並記錄存檔。後續可用於生成KML航線，台賬記錄等。若計劃從照片導出經緯度和高程數據，可採用圖新地球軟件的免費功能提取坐標並保存。
照片坐標提取詳細操作步驟如下：
a) 打開圖新地球LSV，點擊“工具箱”中的“照片GPS提取”功能
b) 點擊“選擇照片文件夾”打開需導出坐標的照片文件夾
c) 圖新地球LSV會自動讀取照片中的坐標信息，完成讀取後，我們點擊“選擇存儲目錄”即可將經緯度和高程信息存檔（文檔為csv表格格式）。
d) 注意：圖新地球LSV會根據照片拍攝的時間順序生成對應的航線，所以還請採集照片過程中按照線路塔號順序依次拍攝，不要跳拍或者隨意更換拍攝順序，否則會造成航線與實際線路不一致等問題。
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